Динамические прыжки с гашением ударных нагрузок и открытую среду ROS 2 для лабораторий получил робот Kangaroo Pro от PAL Robotics

Источник: Humanoid Guide

Официальный релиз исследовательской двуногой платформы нового поколения Kangaroo Pro, ориентированной на изучение высокоскоростного бега, взрывных прыжков и динамической балансировки, представила барселонская компания PAL Robotics, о чем сообщили профильные издания Humanoid Guide и The Robot Report. Европейский робототехнический пионер разработал принципиально новую кинематическую схему шагающего робота, исключающую тяжелые поворотные приводы из дистальных сегментов ног и радикально снижающую момент инерции конечностей.\n\nКонструктивной основой Kangaroo Pro выступает концепция проксимального расположения силовых агрегатов: все мощные бескорпусные электродвигатели и волновые редукторы сосредоточены в верхней тазовой части корпуса. Передача крутящего момента на коленные и голеностопные шарниры осуществляется через систему сверхлегких жестких рычажных механизмов и зубчатых ремней из углеволокна. При снаряженной массе сорок пять килограммов и росте сто сорок сантиметров робот обладает ультралегкими углепластиковыми голенями и компактными стопами, что позволяет махать ногой с частотой до пяти герц и совершать прыжки в высоту до сорока сантиметров без риска механического разрушения шарниров. Принудительное канальное охлаждение с микротурбинами поддерживает температуру обмоток моторов в пределах безопасных пятидесяти градусов Цельсия даже при непрерывной прыжковой нагрузке.\n\nВ сочленения ног интегрированы последовательные упругие элементы Series Elastic Actuators, которые действуют подобно биологическим сухожилиям. Они физически накапливают кинетическую энергию в момент приземления и мгновенно высвобождают ее при отталкивании, снижая пиковое энергопотребление приводов на сорок процентов и предохраняя редукторы от ударных перегрузок при контакте с твердым бетоном. В подошвы стоп встроены шестиосевые тензометрические датчики с частотой опроса две тысячи герц для мгновенного определения проскальзывания на мокрой плитке, гравии или наклонных пандусах. Высокоскоростная шина EtherCAT обеспечивает жесткую синхронизацию приводов с ультранизкой задержкой менее одной микросекунды. Робот способен уверенно преодолевать крутые лестничные марши, спрыгивать со ступеней и мгновенно восстанавливать равновесие после сильных боковых толчков.\n\nМодульный верхний корпус поддерживает установку легких четырехстепенных манипуляторов с адаптивными захватами, позволяя переносить коробки массой до пяти килограммов в динамическом движении. Сенсорный комплекс включает глубинную стереокамеру Intel RealSense в грудной клетке и компактный лидар Ouster для трехмерного картирования рельефа в реальном времени. Программный комплекс Kangaroo Pro полностью построен на базе открытой операционной системы ROS 2 с поддержкой алгоритмов полнотелого модельно-прогностического управления Whole-Body Model Predictive Control MPC на базе библиотеки Pinocchio и оптимизатора Crocoddyl. Профессиональный программный интерфейс API с открытым исходным кодом на языках C++ и Python гарантирует бесшовный перенос моделей из симулятора на реальное железо. Бортовой компьютер на базе процессора Intel Core i7 и ускорителя NVIDIA Jetson Orin производит перерасчет балансировочных траекторий с частотой в один килогерц. Платформа изначально оптимизирована для проведения сквозного обучения с подкреплением Reinforcement Learning в средах симуляции Isaac Gym и MuJoCo. Быстросъемный аккумуляторный блок обеспечивает до трех часов непрерывных ходовых и прыжковых экспериментов.\n\nИспанский разработчик PAL Robotics объявил об открытии коммерческих предзаказов на Kangaroo Pro для европейских университетов и исследовательских институтов по базовой цене около восьмидесяти пяти тысяч евро во второй половине 2026 года для проведения передовых исследований в области динамической биомеханики, спасательной робототехники и физического ИИ.