Образовательную программу Open Humanoid GYM и открытого исследовательского андроида AI Sapiens K1 представила компания ROBOTIS

Источник: Interesting Engineering

Южнокорейская робототехническая корпорация ROBOTIS официально объявила о запуске масштабной исследовательской инициативы Open Humanoid GYM, призванной стандартизировать и ускорить подготовку алгоритмов управления антропоморфными роботами. Центральным аппаратным звеном программы выступает полноразмерная открытая платформа AI Sapiens K1, спроектированная специально для академических лабораторий, университетских исследовательских групп и независимых разработчиков воплощенного искусственного интеллекта. Проект призван ликвидировать разрыв между чисто виртуальным обучением нейросетей в симуляторах и реальным поведением тяжелых механических конструкций в физическом пространстве.

Антропоморфный робот AI Sapiens K1 обладает высотой 136 сантиметров и весит около 35 килограммов, что сопоставимо с компактными коммерческими андроидами последнего поколения. Механическая архитектура робота включает 23 степени свободы, обеспечиваемые фирменными высокоточными модульными приводами серии DYNAMIXEL-Q. Эти исполнительные механизмы объединяют в компактном цилиндрическом корпусе бесколлекторный электродвигатель, специализированный волновой редуктор с высоким передаточным числом, магнитный абсолютный энкодер высокого разрешения и плату управления с силовой обратной связью по току. Такое монолитное строение позволяет шасси выдерживать существенные ударные нагрузки при динамических шагах, прыжках и неизбежных падениях во время тренировок. Бортовой вычислительный комплекс обрабатывает данные с инерциального измерительного блока и бинокулярных камер с частотой контура стабилизации до одного килогерца.

В рамках первого двухмесячного цикла Open Humanoid GYM, проходившего с июля по конец августа, корпорация ROBOTIS объединила инженерные команды из Сеульского национального университета, Университета Ёнсе, Технологического университета СеулТек и Университета Гачон. Студенты и молодые исследователи получили прямой доступ к аппаратным роботам AI Sapiens K1, открытой конструкторской документации и специализированной программной среде моделирования. Участники проекта отрабатывали непрерывный цикл переноса навыков Sim2Real: от первичного математического описания функции вознаграждения и синтеза траекторий в физическом движке до непосредственной заливки скомпилированной управляющей политики на бортовой контроллер реальной машины.

Особое внимание организаторы программы уделили локомоции в условиях сложного рельефа и преодолению физических барьеров. Традиционная проблема обучения с подкреплением заключается в том, что алгоритм, демонстрирующий великолепную устойчивость в виртуальном симуляторе, часто теряет стабильность на реальном полу из-за неучтенных люфтов в шарнирах, задержек шины передачи данных и естественного нагрева обмоток моторов. В ходе проекта студенческие команды научили AI Sapiens K1 адаптироваться к изменяющемуся сцеплению напольного покрытия, парировать внешние боковые толчки, перешагивать ступени и воспроизводить сложные координированные движения всего тела, включая динамичные танцевальные связки и синхронные маневры. Реальные телеметрические данные о сбоях, перегрузках и падениях оперативно возвращались в симуляционную среду для повторного дообучения нейросетевых весов.

Руководство ROBOTIS подчеркивает, что Open Humanoid GYM задуман не как разовая университетская демонстрация, а как фундаментальная открытая экосистема долгосрочного развития. Помимо практических воркшопов GYM компания анонсировала запуск регулярных научно-технических семинаров под брендом OH! Seminar и соревновательного трека OH! Challenge, в рамках которого студенческие команды из разных стран смогут тестировать свои алгоритмы локомоции и манипуляций на стандартизированных полосах препятствий. Предоставление полностью открытой кинематической модели, свободных программных библиотек на базе операционной системы ROS 2 и надежной компонентной базы позволяет образовательным учреждениям исключить многомесячный этап самостоятельного проектирования сложного железа и сразу сосредоточиться на прикладных алгоритмах искусственного интеллекта.