Скорость бега до трех метров в секунду и ценник в семь тысяч долларов получил открытый исследовательский андроид Roboto Origin от стартапа RoboParty

Источник: Humanoid Guide

Полностью открытую для воспроизведения и модификации аппаратную и программную платформу компактного двухногого антропоморфного робота Roboto Origin с базовой стоимостью комплекта около семи тысяч долларов США официально представила шанхайская робототехническая компания Shanghai RoboParty Technology при поддержке акселератора D-Robotics Gravity Program и стратегических инвестиций корпорации Xiaomi. Согласно технической публикации профильного портала Humanoid Guide и пресс-релизу GlobeNewswire, компактный андроид ориентирован на университетские исследовательские центры, лаборатории физического искусственного интеллекта и сообщество независимых разработчиков, стремящихся изучать алгоритмы сквозного управления движением на реальном оборудовании.

Конструктивно машина обладает габаритной высотой сто двадцать пять сантиметров при общей снаряженной массе тридцать четыре килограмма. Силовой каркас полностью изготовлен из высокопрочного алюминиевого сплава методом прецизионной фрезерной обработки на станках с ЧПУ с последующим черным анодированием поверхностей. Аппаратная кинематическая схема насчитывает двадцать три активные степени свободы: по шесть шарниров приходится на каждую ногу, по пять на руки и одно сочленение в поясничном отделе торса. Такая конфигурация гарантирует широкий диапазон рабочих углов при сохранении высокой жесткости конструкции.

В качестве исполнительных механизмов применены специализированные бескорпусные сервоприводы DAMIAO с прямым цифровым управлением по шине CAN со скоростью один мегабит в секунду на четырех независимых каналах. В тазобедренных и коленных суставах смонтированы девять мощных модулей DM-10010L с номинальным крутящим моментом 40 Нм и пиковым усилием до 150 Нм при редукции десять к одному. В сочленениях голеностопа и рук установлены четынадцать компактных актуаторов DM-4340P с пиковым моментом 27 Нм. Это обеспечивает андроиду способность развивать скорость динамического бега до трех метров в секунду и совершать уверенные вертикальные прыжки. Конструкция стопы оптимизирована для гашения ударов при приземлении.

Вычислительным ядром робота выступает микропроцессорный модуль D-Robotics RDK X5, объединяющий восьмиядерный процессор ARM Cortex-A55, нейроморфный процессор BPU с производительностью десять терафлопс для обработки алгоритмов машинного зрения и графический ускоритель GPU на 32 гигафлопса. Программный стек функционирует под управлением операционной системы Ubuntu 22.04 с ядром реального времени и средой ROS 2. Навигационный массив включает высокоточный инерциальный измерительный модуль HiPNUC HI13 и бинокулярные стереокамеры. Питание логических плат гальванически развязано от силовой цепи.

Управление динамической локомоцией базируется на передовом алгоритме AMP (Adversarial Motion Priors), натренированном методами глубокого обучения с подкреплением на массивах оптического захвата движений живых людей. Модель формирует естественную биомеханическую походку и эффективно гасит колебания при резкой смене покрытия. При возникновении случайных внешних толчков контроллер мгновенно выполняет корректирующий шаг в сторону без потери равновесия. Сенсорные потоки обрабатываются с минимальной задержкой.

Разработчик выложил в публичный репозиторий на сервисе GitHub исчерпывающий пакет документации, включающий чертежи механических узлов, электрические схемы печатных плат, спецификацию покупных компонентов EBOM, а также цифровые модели URDF и MJCF для симуляторов NVIDIA Isaac Sim и MuJoCo. Литий-ионный аккумуляторный блок напряжением сорок восемь вольт и емкостью пятнадцать ампер-часов обеспечивает до двух часов непрерывной автономной работы. Серийные наборы для сборки уже доступны к заказу на официальном сайте компании. Первые поставки комплектов разработчикам начнутся до конца текущего месяца.