Сквозную нейросеть естественной биомиметической походки с полным выпрямлением коленей получил андроид SE01 от EngineAI

Источник: Robozaps

Преодоление многолетней кинематической проблемы неестественной походки двуногих роботов на постоянно согнутых ногах продемонстрировала шэньчжэньская компания EngineAI Robotics в серийном антропоморфном андроиде SE01, о чем сообщили аналитические издания Robozaps и Humanoid Guide. В отличие от подавляющего большинства коммерческих платформ, новый аппарат передвигается с полностью распрямленной опорной ногой, естественным перекатом стопы с пятки на носок и плавным покачиванием таза, в точности повторяя динамику движения взрослого человека.

Аппаратная конструкция SE01 сфокусирована на достижении максимальной биомеханической грациозности и легкости: рост андроида составляет сто семьдесят сантиметров при сухой массе всего пятьдесят пять килограммов. В конструкции корпуса задействованы прецизионные сочленения с высокомоментными плоскими сервомоторами и циклоидальными редукторами собственной разработки EngineAI. Трехосная кинематическая схема тазобедренного узла обеспечивает естественный наклон таза при каждом шаге, что существенно сужает ширину колеи и полностью устраняет характерное неуклюжее переваливание с боку на бок при ходьбе по узким коридорам.

Вместо классических алгоритмов обратной кинематики с жестко зафиксированными углами сгиба коленей управление движением SE01 построено на базе сквозной нейросети глубокого обучения с подкреплением End-to-End Reinforcement Learning. Модель обучена в цифровых средах NVIDIA Isaac Gym и MuJoCo на тысячах часов оптического захвата движений профессиональных легкоатлетов с рандомизацией коэффициентов трения и задержек приводов. Робот развивает крейсерскую скорость ходьбы до двух метров в секунду, легко преодолевает крутые лестничные марши, грунтовые склоны под углом до двадцать градусов и сохраняет динамическую устойчивость при боковых толчках силой до двадцати пяти килограммов благодаря корректирующим перекрестным шагам за двенадцать миллисекунд.

Переход на ходьбу с прямым коленом снизил удельный расход энергии со ста двадцати до тридцати восьми ватт-часов на километр пути, что втрое повысило реальную энергоэффективность силовой установки. Углепластиковая стопа с пружинящей пяткой рессорного типа и двухкоординатным голеностопным шарниром эффективно гасит до восьмидесяти процентов ударной энергии при контакте с твердой поверхностью, возвращая механический импульс в фазе отталкивания носком. Шестиосевые датчики силы в подошвах и дублированные инерциальные модули IMU в тазу и торсе исключают накопление погрешности ориентации в пространстве, а алгоритмы адаптивной податливости мгновенно смягчают суставы при случайном столкновении с внешними препятствиями.

Верхний плечевой пояс и манипуляторы андроида согласованы с динамикой шага: при быстрой ходьбе руки робота совершают естественные противофазные махи для компенсации вращательного момента торса. Унифицированные монтажные фланцы ISO на предплечьях позволяют устанавливать двухпальцевые захваты, пятипалые биомиметические кисти или измерительные приборы полезной нагрузкой до пяти килограммов на руку.

Бортовой вычислительный комплекс на базе модуля NVIDIA Jetson Orin обрабатывает данные со стереоскопических камер и сенсоров со скоростью двести кадров в секунду с поддержкой открытого интерфейса ROS2, сред PyTorch и Python SDK для горячей загрузки новых нейросетевых прошивок по беспроводным каналам Wi-Fi 6. Встроенный литий-ионный аккумулятор обеспечивает до трех часов непрерывной автономной ходьбы. Базовая модификация SE01 предлагается по цене около двадцати пяти тысяч долларов для академических институтов и R&D-лабораторий с планами поставок во второй половине 2026 года, а компания уже подала официальную заявку на проведение публичного IPO на Гонконгской фондовой бирже.