Вертикальные прыжки на сорок сантиметров и сверхлегкие ноги с вынесенными в торс приводами получил робот Kangaroo от PAL Robotics

Источник: Humanoid Guide

Прыжки на высоту до сорока сантиметров и непрерывный динамический бег по лестницам без потери равновесия продемонстрировала барселонская компания PAL Robotics, представив серийную исследовательскую платформу Kangaroo Pro, о чем сообщили профильные издания Humanoid Guide и The Robot Report. Разработанный европейскими инженерами двуногий робот воплотил радикальное переосмысление биомеханики нижних конечностей: чтобы добиться взрывной динамики движений, конструкторы полностью убрали массивные электромоторы и редукторы из голеней и стоп, вынеся всю силовую часть в верхнюю зону бедер и центральный корпус.

Конструктивно Kangaroo обладает габаритным ростом сто сорок сантиметров при относительно небольшой снаряженной массе сорок пять килограммов. Нижняя часть тела насчитывает двенадцать независимых степеней свободы — по шесть на каждую ногу. Передача крутящего момента от высокомоментных квазипрямых электроприводов к коленным и голеностопным суставам осуществляется через систему сверхлегких тяг и титановых шатунно-рычажных механизмов. Минимизация дистальной массы ног позволила резко снизить момент инерции конечностей, благодаря чему робот способен мгновенно переставлять стопы в воздухе со скоростью до двадцати перешагиваний в секунду. Встроенные последовательные упругие элементы рекуперируют до семидесяти процентов кинетической энергии приземления для последующего мощного толчка при старте каждого нового шага.

Встроенная замкнутая система терморегуляции с тепловыми трубками в тазовом блоке охлаждает обмотки электромоторов, надежно удерживая рабочую температуру в пределах шестидесяти пяти градусов при непрерывных сериях прыжков с частотой полтора герца. В суставах установлены компактные ролико-винтовые передачи и торсионные датчики силы, работающие в связке с алгоритмами полного предиктивного управления моделью Whole-Body Model Predictive Control MPC на частоте в один килогерц. При ударе о землю после прыжка с полуметровой высоты гидропневматические демпферы стопы поглощают пиковую кинетическую нагрузку, а контур управления за три миллисекунды корректирует угол сгибания коленей, предотвращая заваливание корпуса на бок. В аварийных ситуациях робот за пятнадцать миллисекунд группирует конечности, распределяя силу удара по защитным углепластиковым буферам таза.

Алгоритмы визуально-инерциальной одометрии и трехмерной сегментации рельефа надежно распознают ступени и расщелины шириной до тридцати сантиметров с минимальной задержкой в пять миллисекунд. Робот уверенно преодолевает лестничные пролеты с высотой отдельных ступеней до двадцати пяти сантиметров со скоростью один и два десятых метра в секунду, стабильно удерживая на верхней крепежной платформе груз полезной массой до десяти килограммов при сложном маневрировании на бегу. Программная среда построена на базе открытых стандартов ROS 2, мостов симуляции в средах Isaac Sim и MuJoCo, а также библиотеки Pinocchio, предоставляя ученым прямой доступ к управлению крутящим моментом по шине EtherCAT с микроджиттером. Сенсорный блок включает камеры глубины, блок IMU и тензодатчики в стопах, передавая телеметрию по каналу 5G на частоте пятьсот герц. Литий-ионный аккумулятор обеспечивает до двух с половиной часов непрерывных экспериментов.

Испанский разработчик PAL Robotics открыл прием коммерческих заказов на исследовательские платформы Kangaroo Pro для университетских лабораторий и корпоративных R&D-центров по базовой стоимости около ста тридцати пяти тысяч евро во второй половине 2026 года для проведения передовых исследований в области динамической локомоции, прыжков, паркура и спасательной робототехники.