Ценник в восемь тысяч долларов и полностью открытый исходный код получил исследовательский андроид AI Sapiens K1 от корейской ROBOTIS

Источник: Humanoid Guide

Полностью открытую для модификации аппаратную и программную платформу компактного антропоморфного робота AI Sapiens K1 с базовой стоимостью около восьми тысяч долларов США официально представил южнокорейский производитель сервоприводов и робототехники ROBOTIS. Согласно технической публикации профильного портала Humanoid Guide, компактный двухногий андроид ориентирован на университетские исследовательские лаборатории, образовательные центры и независимых разработчиков физического искусственного интеллекта, которым необходим прозрачный доступ ко всем уровням управления железом.

Конструктивно машина обладает высотой сто тридцать пять с половиной сантиметров при общей снаряженной массе тридцать пять килограммов. Облегченный силовой каркас выполнен из высокопрочного алюминиевого сплава с внешними защитными панелями из полимерных материалов, файлы трехмерной печати которых выложены в открытый доступ. Робот оснащен двадцатью тремя основными подвижными суставами: по пять степеней свободы приходится на каждую руку, по шесть на ноги и одно поворотное сочленение в поясничном отделе. Каждая кисть имеет пять пальцев с десятью степенями подвижности для базовых манипуляций. Конструкция стопы оптимизирована для устойчивого контакта с твердым полом. Сенсорные модули обратной связи установлены в каждом шарнире.

В качестве исполнительных механизмов задействованы специализированные квазипрямые сервоприводы собственной разработки серии DYNAMIXEL-Q. В легких сочленениях рук и шеи установлены двенадцать компактных актуаторов QC060 с крутящим моментом до 30 Нм, а в силовых узлах таза и коленей смонтированы одиннадцать мощных модулей QC080, развивающих пиковый момент до 72,6 Нм при напряжении питания сорок восемь вольт. Низкая инерция ротора и встроенные датчики абсолютного положения обеспечивают высокую податливость суставов при контакте с препятствиями. Актуаторы поддерживают прямое управление крутящим моментом на частоте один килогерц. Встроенные температурные датчики предотвращают перегрев обмоток при интенсивных нагрузках.

Вычислительным центром робота выступает микрокомпьютерный модуль NVIDIA Jetson Orin NX с шестнадцатью гигабайтами оперативной памяти. Программный стек базируется на операционной системе Cyclo OS с предустановленной средой ROS 2 Jazzy. Коммуникационный блок включает беспроводные модули Wi-Fi и Bluetooth, скоростные порты USB и проводной сетевой интерфейс Ethernet с пропускной способностью 2,5 Гбит/с. Максимальная скорость шага достигает 4,3 км/ч, а встроенная батарея обеспечивает до двух часов непрерывных экспериментов. Для лабораторной отладки предусмотрено прямое питание от внешнего силового блока через подвесной кабель.

Отличительной особенностью проекта стала политика полной открытости: компания ROBOTIS опубликовала на сервисе GitHub исходные чертежи механики, электрические схемы плат, цифровые модели для симулятора NVIDIA Isaac Sim и алгоритмы обучения с подкреплением Sim2Real. Платформа поддерживает сбор данных методом телеуправления через ведущий манипулятор для быстрого обучения нейросетей имитацией движений человека. Инженеры могут свободно модифицировать прошивки контроллеров приводов и внедрять собственные математические модели кинематики.

Южнокорейский производитель позиционирует K1 как универсальный полигон для отработки алгоритмов динамического обхода препятствий, картографирования помещений и сортировки предметов. Открытый доступ к библиотекам позволяет исследователям тестировать собственные алгоритмы балансировки на реальном железе без необходимости тратить годы на конструирование корпуса с нуля. Серийный выпуск модели уже развернут на производственных мощностях в Сеуле. Первые поставки академическим партнерам начнутся до конца текущего квартала. Компания планирует расширять линейку совместимых модулей очувствления и открытых библиотек манипуляции.